四腿机器人足球简介

四腿机器人足球简介
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　　1.意义

　　四腿机器人足球赛是RoboCup机器人足球世界杯赛的主要项目之一。四腿机器人既是向两腿机器人过渡的一个重要环节，自身又具有独立的研究意义——在很多应用中，四腿机器人比两腿机器人更加适用。四腿机器人足球赛是一个典型的动态不确定性环境，因此是一个良好的多主体系统的研究平台，为多主体系统中的合作、决策、实时规划和机器学习研究 提供了恰当的典型背景。四腿机器人足球的研究还为计算机、自动控制、传感、无线通讯、精密机械，仿生材料等众多学科提供了一个良好的研究背景。同时在商业应用上，在机器宠物等领域有直接的应用前景。

　　2.比赛机器人

　　RoboCup四腿机器人足球赛统一使用Sony公司生产的“爱宝”(AIBO)机器狗作为比赛用机器人。“爱宝”是由Sony公司开发的面向家庭娱乐的四腿机器人。用于比赛的AIBO机器人不仅具备优良的机械性能，而且带有较强的开发环境，是一个非常适合于四腿机器人研究的平台。目前已经开发了三代产品，RoboCup四腿机器人足球赛使用其第二代、也是目前技术最先进的一代产品(第三代是经济简化版)。

　　“爱宝”机器人的主要配置如下：

　　* MIPS RISC中央处理器

　　* 32MB DRAM存储器

　　* Aperios操作系统

　　*外部存储器：记忆棒(Memory Stick)

　　* CCD彩色摄像机(1/5英寸, 180,000像素)

　　*立体声麦克风

　　*单声道扬声器

　　*可移 动关节

　　-每条腿有3D自由度

　　-头部有3D自由度

　　-尾巴有2D自由度

　　*重量1.25公斤(含电池)

　　*一个7.2V可充电锂电池

　　图一：Sony第二代AIBO机器人

　　3.比赛规则

　　RoboCup四腿机器人赛为双方对抗比赛。比赛在4.2M×2.8M的绿色场地上进行。四周有6个具有唯一颜色组合的圆柱体作为标识，球门的颜色也以黄色和蓝色唯一的加以区分。比赛双方各有四台机器人上场。双方的机器人队员以蓝色和红色加以区分，蓝方固定地攻击黄门，红方固定地攻击蓝门。每方各有一个守门员，只有守门员可以在本方禁区内停留。队员之间可以进行无线通讯，但禁止任何形式的远程控制，从而保证每一支球队都是一个多主体系统。机器人队员只能依靠机器人本身的设备去感知、决策和行动。比赛上下半场各10分钟，中间休息10分钟，可用于调换程序和电池，最终以进球多的一方为胜。淘汰赛平局时直接进行1对1点球大战。