RoboCup中型组比赛（图）

RoboCup中型组比赛
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　　中型组足球赛是RoboCup机器人足球世界杯赛的主要项目之一，自1997年第一届RoboCup比赛开始即是正式比赛项目。中型组的机器人是完全自主的，拥有局部视觉系统，多种传感器，是典型的多智能体分布式控制的测试平台。

　　中型组是由两支各有4个机器人的球队在5×10米的场地上进行的比赛，每个机器人的尺寸小于50×50×80cm。所有的机器人是全自主的，就是说，传感器、视觉以及运动控制 均由机器人本身处理。机器人之间用无线通讯来协调。

　　目前场上的标记均为彩色标记：球是橙色的，球门是黄色或者蓝色的，机器人本身带有色标以区分两方。

　　中型组提供了一个多机器人系统、自主导航、数据融合、视觉感知等的研究的平台。

　　目前世界各国参加RoboCup中型组比赛的球队规模不断扩大，从历届比赛的成绩来看，中型组中有三支实力较强的队：德国弗赖堡(Freiburg)大学的CSFreiburg队(三次冠军)、日本大阪(Osaka)大学队和伊朗Sharify理工大学SharifyCE队。

　　我国在全自主移 动机器人方面的研究相对较弱，中型组机器人足球的研究刚刚起步。上海交通大学近年来一直在进行全自主移 动机器人关键技术的研究，并在尝试利用所拥有的移 动机器人平台参加中型组机器人足球比赛；而中科院自动化研究所也利用自己已有工作基础，研制开发出了一台中型组足球机器人。在今年意大利举行的第七届RoboCup世界杯比赛上，上海交大代表队参加了中型组比赛。