RoboCup小型组比赛

RoboCup小型组比赛
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　　小型组足球赛是RoboCup机器人足球世界杯赛的主要项目之一，自1997年第一届RoboCup比赛开始即是正式比赛项目。小型组研究在动态环境下使用一个集中或者分布的系统如何控制多智能体以及完成它们的协作，是多智能体集中控制方法的良好的测试平台，具有典型的研究意义，其中使用到全局视觉，无线通讯，实时规划与决策控制等。小型组是目前各个比赛项目中场面最为精彩的一组。

　　小型组的比赛在两支各有5个机器人的队伍中进行。每个机器人的尺寸必须能放进一个直径180mm的圆筒，因此小型组也称作F-180组。小型组机器人高度不能超过150mm，除非使用局部视觉系统。比赛在2800x2300的铺有绿色地毯的场地上进行，比赛用球是一个桔黄色的高尔夫球。

　　小型组机器人有两种不同类型：使用全局视觉和局部视觉。全局视觉是最通用的类型，使用置于场地上方3m的摄像头和场外的计算机来识别机器人的轨迹。使用局部视觉的机器人在本体上有视觉传感器，由机器人自己处理或者传回场外的计算机处理。场外的计算机用于传递参考命令；使用全局视觉的时候也要传递位置信息。场外的计算机也用于处理机器人协作和控制。通讯一般采用专门的商用无线芯片，主要是商用无线调频发射和接收单元。

　　目前RoboCup小型组吸引了世界上30多个国家的大学和研究机构广泛的参与，今年7月初在意大利举行第七届RoboCup比赛上，共有24支球队参加了角逐，美国康奈尔大学获得冠军，他们此前多次获得过这个项目的冠军，其他著名的强队还有来自澳大利亚墨尔本大学，德国柏林大学、新加坡南洋理工等学校的队伍。中国科技大学首次参加了小型组的比赛，但由于经验不足，未能进入八强。

　　在国内，RoboCup小型组也早就引起了各个学校的重视和研究，包括清华大学、中科大、国防科大、浙江大学、东北大学、北方交大等学校均已研制出自己的机器人，2003年8月举行的全国机器人大赛上，将有12支小型组的队伍参赛，这是国内首次正式的小型组的比赛，也是对国内小型组机器人研究水平的一次大检阅。