凤凰网26日消息 据报导，索尼于2000年11月21日公开的双脚步行机器人"SDR-3X"，有一个十分关键的技术是成功地开发出了新型传动装置。"正因为有了它才得以成功开发该机器人"(索尼)。

　　此次为SDR-3X新开发的传动装置"ISA"是将AC伺服马达及其控制电路、减速齿轮机构等集成在一起的零部件。一般来说控制电路与马达是分开的。"曾经担心发热以及产生电磁噪声，但试验效果却十分理想"(索尼)。另外，据说此设计还通过提高马达本身的卷线效率来改进力矩，将功率重量比大幅提高到原有传动装置的4倍～5倍。机械部分和电子电路小型化以及一体化设计从分利用了索尼在小型摄像机开发上积累的经验。

　　在控制电路中，除了在ASIC中集成了包括微处理器内核在内的大部分元器件外，还把电源电路安装到了电路板上。从传动装置引出了遵循OPEN-R规定的串行总线和电源线，只要将这两条线与整体控制单元连接以后就可以驱动。减速用的齿轮机构据说"属于游星齿轮机构的一种，由于需要减少齿隙，特别做了改进"(索尼)。这是因为在脚部和手臂等中，由于需要组合若干个传动装置，所以如果齿隙大那幺这些"自由度"将迭加在一起，使得机器人的手脚变得松松垮垮，最终无法控制。

　　索尼此次开发的传动装置根据不同功率分为3种。分别为在1A时额定力矩为6.2kgcm的"ISA-S"、15.9kgcm的"ISA-M"以及24.0kgcm的"ISA-MH"。外形尺寸分别为直径24mm×49.5mm(重量73.5g)，31mm×47.5mm(重量119.7g)，31mm×52.5mm(重量143.2g)。由于传动装置要配置到躯体多个部位，为了确保其具有24个自由度，所以根据所需要的力矩分为大中小三种。

　　可以对机器人实施培训

　　减速齿轮机构的减速比为1/30～1/50左右(根据机种有所不同)，减速比较一般的数百分一要校据说可以通过外力旋转输出轴，目的是提高所谓的后退驱动能力。这是为了将其设计成能够记住用户抓住机器人手臂所做的动作而采用的。也就是说，用户可以教机器人动作。另外索尼已经开发出机器人动作电脑仿真工具。