【日经BP社报道】三洋电机日前开发出了可依靠上体倒立来保持平衡的双轮行走机器人“FLATHRU”，并在从2002年6月19日起至25日于福冈举行的“机器人世界杯2002福冈·釜山”上做了参考展示(图)。FLATHRU的构造为：头部位于筒状身体上部，底部左右各设计有一个轮子，头部兼作载物平台。当然移动时使用轮子。但是，直接靠轮子移动会形成“2点支撑”，机器人站不稳，最严重时甚至会跌倒。为此，新型机器人对轮子的驱动力进行了控制，使其上体的重心始终位于连接两轮的轴线上，能够在上体倒立的同时保持平衡。销售日期尚未确定。推出这种机器人主要是探求市场对于“生活辅助机器人”的需求。

　　新型机器人通过前进和后退时将上体向前方或后方探出、使得重心前移或后移。此时根据车轮速度改变上体倾斜角度，来巧妙地掌握平衡。这样一来，“即使地面稍有凹凸不平，也可以正常移动，不会跌倒”(三洋电机)。

　　为了使头部的物品放置平台保持水平，在头部也设置了关节。除了考虑物品本身的重力外，还考虑到机器人加减速时作用于物体的惯性力，通过使头部前后左右地移动来保持平台的水平。因此，在为用户取水杯时，杯中的水不会撒出来。

　　大小为长602×宽463×高564mm。重20kg。移动速度方面，平地行走时最大30cm/秒。可搬运重量最大为10kg。运行时间约为1小时。

　　车轮中嵌有一个输出功率为90W的DC(直流)电动机、头部则嵌入了两个相同的电动机。为了检测上体的平衡情况，使用了3个陀螺仪和1个3轴加速传感器。电源采用镍氢充电电池。(记者：近冈裕)

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