明日科技：神奇的智能助手本田ASIMO

　　特约撰文＝邱晓光

　　作为本田投入无数科技研究心血的结晶—目前全球唯一具备人类双足行走能力的类人型机器人阿西莫(ASIMO，Advanced Step Innovative Mobility，高级步行创新移动机器人)，以憨厚可爱的造型博得许多人的喜爱，众多的类人功能也不断地冲击着人们的想象，似乎科幻电影中的情节正在一步步变成现实。

　　从2000年10月31日诞生至今，ASIMO的进步可以用神速来形容，2006最新版的ASIMO，除具备了行走功能与各种人类肢体动作之外，更具备了人工智慧，可以预先设定动作，还能依据人类的声音、手势等指令，来从事相应动作，此外，他还具备了基本的记忆与辨识能力。下面就让我们一起来领略ASIMO的奥秘吧。

　　“眼”观六路

　　ASIMO利用其身上安装的传感器，拥有360度全方位感应，可以辨识出附近的人和物体。配合特别的视觉感应器，他可以阅读人类身上的识别卡片，甚至认出从背后走过来的人，真正做到眼观六路。当他识别出合法人员后，还可以自动转身，与之并肩牵手前进。在行进中，ASIMO还能自动调节步行速度配合同行者。和人握手时，他能通过手腕上的力量感应器，测试人手的力量强度和方向，随时按照人类的动作变化作出调整，避免用力太大捏伤人类。

　　ASIMO装载的大量传感器，既包括传统人类的传感器，也拥有一些超越人类的特殊感应器，能够迅速地了解周围情况，在复杂的环境下也能快速顺畅地移动。

　　● 视觉感应器：其眼部摄影机通过连续拍摄图片，再与数据库内容作比较，以轮廓的特征识别人类及辨别来者身份；

　　● 水平感应器：由红外线感应器和CCD摄像机构成的sensymg系统共同工作，可避开障碍物。

　　● 超音波感应器：以音波测量3m范围内的物体，即使在毫无灯光的黑暗中行使也完全无碍。

　　动作灵活的接待员

　　ASIMO现在已被投放应用，如日本的IBM等七家企业就租用了ASIMO作为接待员。

　　ASIMO能以头部的眼球运动记录器和手腕的力觉感应器探测人的活动范围，端盘子、送咖啡等动作根本难不倒他。放下盘子的时候，他会先测试桌子的高度，然后再双脚弯曲把盘子准确地放在桌子上，当然，受到身高和手臂弯曲角度限制，ASIMO无法把盘子放到过高的地方。

　　如果在搬运的过程中受到冲撞，ASIMO会启动全身的震动防护系统，避免盘子跌落。万一真的跌落，依据手部传感器测试的悬挂重量，他也可以作出判断，立即停止步行，防止踩到盘子。

　　在推手推车时，ASIMO可以在力量传感器的帮助下，调整用力的方向，还能自由地减速、转向、向正侧面和斜向移动，他甚至可以沿着一定路线来推车。但是他的力气很小，现在只能推动约10千克的小车，指望他作为残疾人助动暂时还不现实。但由于ASIMO已经具有相当的智能和多种活动能力，作为展馆的导游还是绰绰有余的。

　　一起来做运动

　　由于平衡力得到大幅度的改善，ASIMO可以做既柔软且快速的运动，比如体操和跳舞，甚至能够和小朋友一起玩耍。

　　作为iWalk(intelligent Realtime Flexible Walking，智能实时自由步行)类型

　　ASIMO快速转弯的时候，他会自动向内不同角度地倾斜身体，控制重心以便转身时利用离心力平衡身姿，通过巧妙的控制，轻易地绕开障碍。ASIMO身体倾斜转身快跑时，他那滑稽的姿态不仅让人忍俊不禁，还让人们对科技的力量感到惊奇。也许未来会出现机器人跑步竞赛呢！

　　ASIMO的家族进化史

　　ASIMO 06版成为了机器人历史上最重要的里程碑之一，但是步行机器人的发展经过了近20年的岁月，他的始祖E0在1986年已经诞生。

　　E0首次运用了双足步行的原理，根据直线的静态步行来移动，成功使两腿交替行走，但每步移动花费时间为5秒钟，真是名符其实的龟速。

　　为了能使他行走在凹凸不平的路和坡道上，更为了加快行走速度，本田后来又提出了活动步行方式，机器人会不停地改变重心，以应付各种复杂的路面情况。为了实现活动步行，本田彻底了研究人类和其他动物的步行方式，特别调查了双足步行必要的关节的配置和活动，使1987年诞生的E2首次实现了时速超过1公里，达到1.2公里的时速。更重要的是，还能适应人类特殊的生活环境—楼梯。

　　1991～1993年诞生的E4/5/6，由于加入了平衡控制技术，在步行时主体动作能保持稳定，上楼梯和走斜坡时再也不容易摔倒。

　　诞生于1993~1997年的P1/2/3，可以说是成了真正意义上的机器“人”，因为，严格来说，在P1之前的E系列，只能算是机械腿，到了P1才是真正地加入了上身，模拟人类全身运动的机器人。他可是个超大个儿，身高1.9米，体重175千克。电源和控制计算机都是放在主体之外，可以实现开关门、抓东西搬运等动作。

　　1996年发布的P2是世界首个类人智能双足步行机器人，而且，由于把主机、控制马达、电池、无线通讯等必要的机器全部藏起来，不仅实现了无线遥控，还使他在外观上比较“光鲜”。1997年完成的P3比他的“兄弟”P1和P2乖巧玲珑得多，身高只有1.6米，体重仅为130千克，这要得益于零配件材料的改良，而且在电脑实现分散型的控制之后，机器人满足了小型化和轻量化的要求，更利于溶入人类的生活。