我国星球探测机器人研究取得重要进展

　　本报沈阳4月18日讯(通讯员隋铁亮 记者毕伟)日前，由中国科学院沈阳自动化研究所承担的“863”课题“可重构星球探测机器人的研究”在沈阳通过验收，此举标志着我国星球探测机器人研究取得了重要进展。

　　星球探测机器人是一种用于星球表面未知环境中执行探测任务的机器人，如月球车、火星车等。单个机器人作业系统在星球探测中存在极大的风险，如被欧洲航天局寄予厚望 的“猎兔犬2”号火星登陆器着陆火星后失踪，导致欧洲的火星登陆计划失败。因此，多个星球探测机器人协作系统成为目前国际上研究的热点。

　　专家介绍，多个探测机器人协作系统中，每个探测机器人在机构、控制等方面相互独立，可以协作共同完成任务。多机器人协作系统提高了作业成功率和效率，但在单个机器人能力上没有太多的提高，比如遇到通过沟壑、跨越障碍等特殊情况时，目前的星球探测机器人还无法做到像人那样相互扶持克服困难，而可重构星球探测机器人在这方面却具有非凡本领。

　　可重构星球探测机器人由车体和轮子组成，车体为主机器人，每个轮子都是一个子机器人。子机器人采用新型的轮手一体化移动机构，可独立行走，能够跨越障碍物，到达目的地后可以根据指令自己站立起来，完成采样、搬运等作业。子机器人的“手”抓住主机器人后，就成为了主机器人的轮子，多个子机器人的协调运动，就可完成与“机遇”号和“勇气”号火星车相同的运动。子机器人和主机器人之间的对接完全是自动的，子机器人之间也可以相互对接，协调运动。

　　2002年起，中国科学院沈阳自动化所与日本东京工业大学合作，开始开展可重构星球探测机器人的研究工作。目前，沈阳自动化所已经完成了子机器人的研究开发，制作了多个子机器人样机，可实现单个子机器人的独立运动、跨越障碍、抓取作业，也可完成子机器人之间的对接，实现多个子机器人的协调运动。专家们认为，可重构星球探测机器人研究为多星球探测机器人协作系统研究开辟了新途径，沈阳自动化所开发出的系统样机为进行多移动机器人系统研究提供了实用化平台。